INMOOV-URI: DINÂMICA DE CONTROLE DOS SERVOMOTORES NA REALIZAÇÃO DE MOVIMENTOS SÍNCRONOS EM ROBÔ HUMANOIDE

Resumo

O presente artigo apresenta o robô humanoide InMoov-URI, o qual está em processo de montagem e aperfeiçoamento contínuo, baseando-se totalmente em impressão 3D em suas peças mecânicas. Para a realização de diferentes tipos de movimentos síncronos, foi estudado e aplicado o framework ROS (Robot Operating System) amplamente utilizado na área de robótica. O ROS permite o controle dos servomotores do robô por meio de troca de mensagens entre processos, possibilitando assim, o desenvolvimento de códigos de controle reusáveis e com alto nível de abstração. A técnica de controle base do projeto segue o modelo em malha fechada, possível devido ao fato de os motores utilizados já possuírem circuitos integrados, que permitem o feedback de posicionamento, e também com a adição de sensores de corrente no atual estágio de projeto. Os testes de controle foram realizados na linguagem Python, com o ROS embarcado na plataforma de prototipagem Raspberry Pi, característica que possibilita a atualização do sistema de controle à medida que novas partes do robô são concluídas. Resultados obtidos nos experimentos de testes com diferentes gestos programados, mostraram a efetividade do controle dos servomotores com o ROS, observando os limites de operação da plataforma e permitindo analisar o consumo de corrente dos atuadores, que é fundamental para o dimensionamento dos circuitos de potência e alimentação da plataforma robótica. Tais resultados tem impulsionado a adoção do robô InMoov-URI como ferramenta de apoio em diferentes áreas de ensino de engenharia e computação da URI.